计算机工程

作者：张想, 彭力

单位：江南大学物联网工程学院, 江苏 无锡 214215

关键词：自动驾驶,地图感知,不确定性建模,拓扑关系推理,特征融合

基金：国家自然科学基金面上项目(61873112)

自动驾驶场景理解是自动驾驶技术的关键环节之一, 地图感知和拓扑关系推理是场景理解的重要组成部分。地图感知任务主要包括道路元素感知和交通元素感知, 拓扑关系推理在地图感知的基础上构建感知结果间的拓扑关系。然而, 在传感器受到遮挡或感知范围超过传感器范围时, 传统方法的地图感知性能会受到影响。同时, 由于拓扑关系推理依赖于地图感知结果, 地图感知误差会进一步影响拓扑关系推理的准确性。为此, 提出了一种融合标精地图先验的地图感知不确定性建模方法, 并基于地图感知不确定性实现鲁棒的拓扑关系推理。首先, 通过引入标精地图先验信息, 有效提升了遮挡场景下的地图感知性能。随后, 使用Laplace分布建模地图感知结果, 实现了对地图感知不确定性的建模。最后, 基于地图感知结果及其不确定性, 提出了一种基于概率的拓扑关系推理方法, 有效提升了拓扑关系构建精度。在公开数据集OpenLaneV2上进行大量实验, 结果表明, 所提方法在地图感知和拓扑关系推理任务上性能均优于对比方法。

来源：2026年第5期

《计算机工程》期刊编辑部

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