计算机工程

作者：方仪豪, 邹丹平

单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院, 上海 200240

关键词：多旋翼无人机,仿真平台,传感器,解决方案,强化学习

基金：上海市协同创新项目(HCXBCY-2023-029)

随着人工智能与机器人技术的深度融合, 多旋翼无人机在多个领域中得到了广泛应用, 展现了其灵活性和高效性。然而, 在开发和验证多旋翼无人机的飞行控制算法或解决方案时, 研究人员面临着高成本和高风险的挑战。为了降低这些风险并提高算法测试和优化的效率, 多旋翼无人机仿真平台提供了一个安全、可控的环境。首先, 介绍了多旋翼无人机的常规机型, 选取了常用的四旋翼无人机作为多旋翼无人机的代表机型, 根据不同仿真程度阐述了其动力学模型。接着, 对多旋翼无人机仿真平台的常规系统结构框架进行概述, 并探讨了其评价方式和分类方法。从功能和性能两个方面出发, 进一步细化了仿真平台的评价方式。多旋翼无人机仿真平台的分类一方面根据其是否支持交互学习环境进行划分, 另一方面依据不同侧重点, 从动力学、传感器和多机集群3个方面进行分类。然后, 回顾了现有无人机飞行任务的主要解决方案, 在传统解决方案和基于学习方式的解决方案背景下, 分析了现有的典型多旋翼无人机仿真平台。最后, 对多旋翼无人机仿真平台未来发展进行了展望。

来源：2026年第2期

《计算机工程》期刊编辑部

查看计算机工程杂志2026年第2期