计算机工程

作者：常茹, 刘宇杰, 孙浩杰, 董立伟

单位：1. 山西大学自动化与软件学院, 山西 太原 0300312. 沧州交通学院电子与电气工程学院, 河北 沧州 061199

关键词：多智能体系统,事件触发,预设性能,状态约束,自适应控制

基金：山西省基础研究计划(202303021221063); 山西省基础研究计划(202303021212017); 山西省留学基金委员会项目(2023-016); 河北省高等学校科学研究项目(QN2024168)

针对具有全状态约束的非仿射非线性多智能体系统, 研究事件触发预设性能编队控制问题。通过构造基于障碍函数的非线性映射技术来解决全状态约束问题, 避免控制器设计过程中的可行性条件。引入移位函数处理编队误差, 突破预设性能初始条件的限制。设计事件触发预设性能编队控制器, 使智能体能够在预定的时间内形成给定的编队形状, 并在之后始终保持队形, 同时有效地减少控制器到执行器的信号传输次数。利用Lyapunov稳定性分析证明了系统所有信号都是半全局一致最终有界的, 并采用理论分析排除了Zeno行为发生的可能性。数值仿真结果验证了所提控制方法的有效性。

来源：2025年第9期

《计算机工程》期刊编辑部

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