计算机工程

作者：刘烨, 刘锡祥, 徐浩

单位：东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京 210096

关键词：全景视觉,同步定位与地图构建,球面映射,特征提取,位姿解算

针对传统相机视场角狭窄所导致的鲁棒性差，而现有全景同步定位与地图构建(SLAM)算法受限于图像畸变的问题，提出一种基于球面映射的全景视觉SLAM技术。通过戈德堡多面体构建球面网格，建立全景二维图像像素与球面像素的映射关系，实现在球面网格上进行特征提取与匹配。引入极弧线方程约束位姿求解，进而求解三维点坐标，并推导优化变量的雅可比矩阵，实现全景SLAM。该方法充分利用全景相机的几何特性并充分提取全景图像的信息，减小了畸变产生的影响。实验结果表明，该方法可以提升全景图像特征的信息提取能力，提高特征匹配的数量和准确率，同时保证SLAM算法的轨迹精度，相较于现有的OpenvSLAM算法，具有更高的定位精度和稳定性。

来源：2025年第8期

《计算机工程》期刊编辑部

查看计算机工程杂志2025年第8期