计算机工程

作者：周秦源, 邓越平, 张磊, 张陈, 卢日荣, 胡贤哲

单位：中南林业科技大学机电工程学院, 湖南 长沙 410000

关键词：同步定位与地图构建,光流,多视角几何,动态场景,运动物体检测,实例分割,点云分割

基金：湖南省重点研发计划(2019NK2022)。

视觉同步定位与地图构建(SLAM)在动态干扰的情况下,导致定位精度下降且无法准确构建静态地图,提出一种结合光流和多视角几何的动态视觉SLAM系统,该系统是在ORB-SLAM2的基础上进行改进的。在追踪线程中引入处理后的光流信息,结合多视图几何,得到动态区域掩码对视野内图像帧进行分割,实现动态区域检测并滤除动态区域中的特征点,在保证视觉SLAM系统实时性的同时提高追踪准确度,替换原本的地图构建线程。在新的地图构建线程中,引入光流信息及MobileNetV2实例分割网络。利用实例分割网络分割结果结合光流动态区域掩码对获取到的有序点云逐层分割,解决地图构建中动态物体造成的"拖影"问题。同时对分割后的点云团融合语义信息,最终构建静态语义八叉树地图。在TUM Dynamic Objects数据集上的实验结果表明,相较于ORB-SLAM2,在高动态场景序列测试中,该算法的定位精度平均提升70.4%,最高可提升90%。

来源：2024年第5期

《计算机工程》期刊编辑部

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