计算机工程

作者：张文丽, 程兰, 任密蜂, 续欣莹, 阎高伟, 张喆

单位：太原理工大学 电气与动力工程学院, 太原 030024

关键词：点云配准,局部块,局部参考坐标系,自适应图卷积,特征描述符

基金：国家自然科学基金(62073232); 国家自然科学基金(61973226); 山西省自然科学基金(201901D211079); 山西省自然科学基金(20210302123189); 山西省科技合作交流基金(202104041101030)

为了提高现有点云配准模型在真实点云数据中的配准精度，基于自适应图卷积(AGConv)的局部特征描述符，提出一种改进的点云配准模型。在数据预处理模块中，通过对点云中的采样点构建局部块并计算局部参考坐标系，规范局部块中的采样点，使其对旋转变换不敏感。在特征提取模块中，利用AGConv为采样点生成自适应核，充分挖掘不同语义部分的点之间的关系，并将规范化的局部块输入基于AGConv的特征提取网络计算局部特征描述符，提高局部特征对遮挡及杂波的鲁棒性。在点云配准模块中，使用随机采样一致性算法估计刚性变换矩阵。在3DMatch数据集上的实验结果表明，相比于DIP模型，该模型的特征匹配和配准召回率分别提高了2.3和5个百分点，能有效提高点云配准精度并且具有较好的鲁棒性。

来源：2023年第11期

《计算机工程》期刊编辑部

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