计算机工程

作者：钟宇, 张静, 张华, 肖贤鹏

单位：1. 西南科技大学 信息工程学院, 四川绵阳 621000;2. 中国科学技术大学 信息科学技术学院, 合肥 230026

关键词：手眼标定,机器人,RGB-D相机,目标检测,奇异值分解

基金：国家“十三五”核能开发科研项目（20161295）；四川省教育厅科研项目（18ZA0492）；四川省科技成果转化示范项目（18ZHSF0071）。

智能协作机器人依赖视觉系统感知未知环境中的动态工作空间定位目标，实现机械臂对目标对象的自主抓取回收作业。RGB-D相机可采集场景中的彩色图和深度图，获取视野内任意目标三维点云，辅助智能协作机器人感知周围环境。为获取抓取机器人与RGB-D相机坐标系之间的转换关系，提出基于yolov3目标检测神经网络的机器人手眼标定方法。将3D打印球作为标靶球夹持在机械手末端，使用改进的yolov3目标检测神经网络实时定位标定球的球心，计算机械手末端中心在相机坐标系下的3D位置，同时运用奇异值分解方法求解机器人与相机坐标系转换矩阵的最小二乘解。在6自由度UR5机械臂和Intel RealSense D415深度相机上的实验结果表明，该标定方法无需辅助设备，转换后的空间点位置误差在2 mm以内，能较好满足一般视觉伺服智能机器人的抓取作业要求。

来源：2022年第3期

《计算机工程》期刊编辑部

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