计算机工程

作者：马科伟, 张锲石, 康宇航, 任子良, 程俊

单位：1. 中国科学院深圳先进技术研究院, 广东 深圳 518055;2. 中国科学院大学 深圳先进技术学院, 北京 101408

关键词：视觉里程计,特征点法,深度学习,位姿估计,机器视觉

基金：国家自然科学基金（U1913202，U1813205）；广东省重点领域研发计划项目（2019B090915001）；深圳市科创委技术攻关项目（JSGG20191129094012321）。

视觉里程计（VO）是实现移动机器人自主导航的主要技术之一，不同类型的VO技术在不同应用场景中受环境和硬件计算能力的影响，导致其性能各有优劣。概述VO技术的发展历程，对基于传统几何和基于深度学习的两类VO技术的性能进行对比与分析，重点介绍传统VO技术中特征点法的原理及其改进方法。在此基础上，归纳VO领域常用的公共数据集并对部分现有方法进行对比评测，为VO技术的实际应用提供参考和借鉴，并展望该领域未来的发展方向。

来源：2021年第11期

《计算机工程》期刊编辑部

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