计算机工程

作者：吴海滨, 徐若彤, 王爱丽, 于晓洋, 岩堀祐之, 赵蓝飞, 刘赫

单位：1. 哈尔滨理工大学 黑龙江省激光光谱技术及应用重点实验室, 哈尔滨 150080;2. 中部大学计算机科学学院, 日本 爱知 487-8501

关键词：内腔三维重建,结构光,飞行时间,双目立体视觉,单目视觉,特征点检测,特征点匹配

基金：国家自然科学基金（61671190，61801149）；日本学术振兴会科学基金（20K11873）；黑龙江省普通高校专项基金（LGYC2018JC050）。

医生通过内窥镜观察的人体内腔显示为二维图像，不能立体地展现内腔环境中病灶、血管及邻近组织的关系，而内腔三维重建及可视化技术能够清晰、全面地展现病灶及其他组织的三维形态，更好地辅助医生进行精准的手术判断。将人体内腔环境中的三维重建技术分为主动式测量方法与被动式测量方法，分类综述基于结构光、飞行时间、双目立体视觉、单目视觉的内腔三维重建技术及发展现状。针对同时定位与地图构建的内腔三维重建法，分析对比内腔环境下的特征点检测与匹配的发展、方法及特点，并对人体内腔三维重建的难点和未来发展趋势进行展望。

来源：2021年第10期

《计算机工程》期刊编辑部

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