计算机工程

作者：秦轩, 冯磊, 梁庆华, 张伟

单位：1. 上海交通大学 机械与动力工程学院, 上海 200240;2. 国家电网江苏省电力有限公司 徐州供电公司, 江苏 徐州 221000

关键词：方形指针表,最大稳定极值区域,迭代大律法,Hough变换,指针定位

基金：国家电网有限公司总部科技项目（5700-202018266A）。

针对配电站无人值守作业机器人执行巡检任务时对指针式仪表的识读需求，提出一种结合MSER-Otsu阈值分割与Hough变换直线矫正的仪表指针定位算法。利用最大稳定极值区域算法从表盘图像中粗提取出指针区域，引入迭代Otsu算法进一步对该区域进行阈值分割，将指针、阴影和背景区域像素点分离后仅保留指针的二值化图像，对其采用Hough变换进行指针中心线预定位，再以Huber loss为最优化函数对预定位直线进行矫正，最终完成指针中心线的定位。实验结果表明，该算法能在复杂环境中对仪表指针进行精确定位并计算指针偏转角度，与Hough变换算法和Huber loss拟合算法等相比，其处理速度更快且鲁棒性更高，能满足配电站巡检机器人的实际需求。

来源：2021年第7期

《计算机工程》期刊编辑部

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