计算机工程

作者：于涵, 李一染, 毕书博, 刘迎圆, 安康

单位：1. 上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 201418;2. 同济大学 电子与信息工程学院, 上海 201804

关键词：排爆机器人,随动视觉,三维坐标,坐标转换,自主抓取系统

基金：国家自然科学基金青年基金（51806145）。

在传统基于固定视觉的排爆机器人抓取系统中，相机视觉易被遮挡且不能保证拍摄清晰度。基于随动视觉技术，提出一种将深度相机置于机械手末端并随机械手运动的排爆机器人自主抓取系统。利用深度相机计算目标物体的三维坐标，采用坐标转换方法将目标物体的位置坐标信息实时转换至机器人全局坐标系，并研究相机坐标系、机器人全局坐标系与末端执行器手爪工具坐标系三者的动态映射关系，实现排爆机器人的自主抓取。实验结果表明，与传统固定视觉方法相比，随动视觉方法可在误差2 cm内，使得机器人机械手爪准确到达目标物体所在位置，且当机器人距离目标物体100 cm~150 cm时，抓取效果最佳。

来源：2021年第1期

《计算机工程》期刊编辑部

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