计算机工程

作者：朱琛琛, 齐林, 帖云

单位：郑州大学 信息工程学院, 郑州 450001

关键词：点云密度,邻域半径,快速点特征直方图,采样一致性初始配准,最小二乘法

基金：国家自然科学基金（61071211，61331021）。

在快速点特征直方图（FPFH）的特征计算过程中，需要人工多次选择邻域半径，计算过程复杂且效率较低。针对该问题，提出基于弧长密度的自动邻域半径鉴别FPFH特征提取算法。给出点云弧长密度的计算方法，依据弧长密度估算多对点云的邻域半径，以提取FPFH特征并完成采样一致性初始配准，确定配准性能最优的半径与弧长密度值。在此基础上，使用最小二乘法拟合邻域半径与弧长密度之间的函数表达式，并与FPFH特征提取算法结合得到自动邻域半径鉴别FPFH特征提取算法。实验结果表明，该算法可根据点云弧长密度自动鉴别出合适的邻域半径，运算速度较快。

来源：2019年第10期

《计算机工程》期刊编辑部

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