计算机工程

作者：董敏,陈铁桩,杨浩

单位：燕山大学 机械工程学院,河北 秦皇岛 066004

关键词：无人驾驶汽车,激光点云,梯度,三维网格图,节点属性

基金：河北省教育部科学技术研究项目(211024)。

由于激光雷达扫到地面上的点对地面障碍物的检测有较大影响,为准确识别障碍物,需要对障碍物点云和地面点云进行准确分离。针对传统分离方法存在计算量大、场景通用性差等缺点,提出基于三维网格(Mesh)图的点云分离方法。该方法通过将采集到的点云数据连成Mesh图,根据地面点与其他点在Mesh图上的属性不同,找到地面基准点并将地面属性蔓延至其他各点,最终将所有的地面点分离。实验结果表明,该方法在保证算法运行效率的同时,具有良好的地面点云分离效果。

来源：2019年第6期

《计算机工程》期刊编辑部

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