计算机工程

作者：裴以建,杨超杰,杨亮亮

单位：云南大学 信息学院,昆明 650500

关键词：机器人, 路径规划, 人工势场, 有界区域, 偏差采样

基金：云南大学服务云南行动计划项目(KS161012)。

RRT*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为此,在RRT*的基础上提出一种新的离线路径规划算法。在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连通性区域。采用人工势场法优化采样过程,减少计算量,在势场合力的作用下有界区域内执行目标偏差采样,调整采样区域,在较短时间内生成较优路径。实验结果表明,当生成的路径成本相同时,该算法所需的迭代次数和执行时间远小于RRT*算法,算法效率更高。

来源：2019年第5期

《计算机工程》期刊编辑部

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